מהותו של תפילה

קבל"ש במזמור שיר ליום השבת הנה באמרינו סדר קבלת שבת מקבלים אנחנו עלינו את איסורי ודיני שבת, וכמו שבעצם נקרא 'קבלת שבת', וכ"נ בשו"ע [רסא'] לגבי 'מזמור שיר ליום השבת שהיו אומרים בזמנו לשם קבלת שבת שבאמירה זו חלים על האומרו דיני ואיסורי שבת, ציינו דברים אלו לעיל ונרחיב הדברים, דבבית יוסף [רסא']...

אם הקב"ה יודע את כל צרכי האדם, מדוע אנו צריכים להתפלל? האם מטרת התפילה היא לשנות את רצון ה' או את האדם המתפלל?